StudyDocs.ru Logo

Лаба №1.docx


Министерство образования и науки Российской ФедерацииФГБОУ ВПО «Омский государственный технический университет»Кафедра «Автоматизация и робототехника»




ОТЧЕТПО ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЕ по дисциплине Электромеханика и мехатроника
КОНФИГУРИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЫМ ПРИВОДОМ







Проверил: ст. пр. каф. АРТ___________ В. В. Клевакин_____________2012 г.
Выполнил: ст. гр. БМТ-419
____________ Д. В. Дьяконов“___”__________2012 г.








Омск 2012


Цель работы: Целью данной работы является приобретение навыков конфигурирования координатного контроллера SPC200 (Рис.1) и установки параметров контроллера шагового двигателя SEC-ST (Рис.2). При выполнении работы изучается влияние изменения величины силы тока в обмотках на динамику шагового двигателя, определяются экспериментальные значения средних скоростей каретки линейного привода и моментов, развиваемых двигателем.

Рис. 1. Передняя панель координатного контроллера SPC200
<Object: word/embeddings/oleObject1.bin>Рис. 2. Контроллер шагового двигателя SEC-ST


Ход работы:Cконфигурировали контроллер SPC200 с помощью программного обеспечения FESTO WinPISA, воспользовавшись методическими указаниями.
Рис. 3. Закладка Application parameters окна Parameter set for the X axis
В окне ис. 3), нажав на кнопку Download, загрузили обновленную конфигурацию в контроллер SPC200 и, воспользовавшись опцией перемещения каретки линейного привода в реперную точку (Рис. 4), убедились в работоспособности системы.
Рис. 4. Окно Reference travel
Провели несколько измерений времени перемещения каретки линейного привода в реперную точку при всех установленных значениях величины силы тока. Результаты измерений занесли в таблицу 1

Таблица 1. Зависимость времени перемещения каретки в реперную точку от силы тока

Ток, АВремя перемещения каретки в реперную точку, с
123
1,256,666,766,72
1,506,666,656,69
1,806,596,626,69
3,156,456,526,48

Определим расстояние, которое каретка привода преодолевает за это время
<Object: word/embeddings/oleObject2.bin> <Object: word/embeddings/oleObject3.bin> <Object: word/embeddings/oleObject4.bin> (1)Подставим значение начального и конечного положения каретки привода в формулу (1)<Object: word/embeddings/oleObject5.bin>
Рассчитаем скорость перемещения каретки по формуле:<Object: word/embeddings/oleObject6.bin>, (2)где Sрасстояние, м; t – время, c. Подставим среднее значение времени при всех установленных значениях величины силы тока в формулу (2) <Object: word/embeddings/oleObject7.bin><Object: word/embeddings/oleObject8.bin><Object: word/embeddings/oleObject9.bin><Object: word/embeddings/oleObject10.bin> Результаты вычислений представлены в таблице 2
Таблица 2. Зависимость скорости перемещения от силы тока
Ток, АВремя, сСкорость, мм/с
1,256,7134,06
1,506,6734,26
1,806,6334,47
3,156,4835,27






Ответы на вопросы:Неправильная последовательность выбора модулей приведет к тому, что при загрузке проекта в контроллер, будет возникать ошибка неправильной конфигурации.Модуль шагового двигателя служит для подключения датчиков конечных положений и контроллера шагового двигателя SEC-STКоординатный контроллер SPC200 предназначен для управления перемещением каретки линейного привода, подключения датчиков и формирования сигналов для контроллера шагового двигателяМаксимальный момент определяется величиной силы тока, протекающей в обмотках ШД. Соответственно, чем больше ток в обмотках статора, тем больше будет синхронизирующий момент, развиваемый ротором двигателя и наоборот.Изменения положений DIP-переключателей на панели контроллера шагового двигателя вступают в силу только после перезагрузки контроллера

Вывод: В ходе выполнения лабораторной работы мы научились конфигурировать контроллер SPC200 и настраивать параметры контроллера шагового двигателя SEC-ST, а также изучили влияние изменения величины силы тока в обмотках на динамику шагового двигателя